armnetbench_insert_candle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：armnetbench_insert_candle

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术 (Robotics)

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：so-101
• 总片段数 (episodes)：50
• 总帧数 (frames)：24,272
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：20
• 数据划分：所有50个片段均用于训练 (0:50)
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• 动作 (action)：

  • 数据类型：float32
  • 维度：12
  • 包含左右手臂各6个关节位置：肩旋转、肩提升、肘弯曲、腕弯曲、腕旋转、夹爪位置。

• 观测状态 (observation.state)：

  • 数据类型：float32
  • 维度：12
  • 特征与动作相同，表示机器人当前关节状态。

• 观测图像 (observation.images)：

  • 左腕摄像头 (left_wrist)：分辨率 720×1280，3通道，AV1编码，20 FPS。
  • 右腕摄像头 (right_wrist)：分辨率 720×1280，3通道，AV1编码，20 FPS。
  • 顶部摄像头 (top)：分辨率 576×1024，3通道，AV1编码，20 FPS。

• 时间戳 (timestamp)：float32，维度1

• 帧索引 (frame_index)：int64，维度1

• 片段索引 (episode_index)：int64，维度1

• 全局索引 (index)：int64，维度1

• 任务索引 (task_index)：int64，维度1

其他信息

• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]
• 引用格式：[更多信息待补充]