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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计2934帧数据，涉及1个任务。机器人类型为starpilot_yam_gripper。数据以30fps的帧率采集，包括动作数据（14维，如机械臂位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测数据（32维，如编码器角度、IMU测量和位姿信息）以及多个摄像头的视频数据：左腕和右腕的RGB和深度图像（分辨率480x640），基座的两个RGB摄像头（一个分辨率480x640，另一个分辨率768x1024）。所有视频数据以H.264编码存储，无音频。数据集结构分为训练集（包含所有6个情节），数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 6 complete episodes, totaling 2934 frames, and involves 1 task. The robot type is starpilot_yam_gripper. Data is collected at 30fps, including action data (14-dimensional, such as arm position, rotation, and gripper width), state observation data (32-dimensional, such as encoder angles, IMU measurements, and pose information), and video data from multiple cameras: RGB and depth images from the left and right wrists (resolution 480x640), and two RGB cameras on the base (one with resolution 480x640, the other with resolution 768x1024). All video data is stored in H.264 encoding without audio. The dataset structure is divided into a training set (containing all 6 episodes), with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB.
数据集概述
该数据集是通过 LeRobot 创建的机器人数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型： robotics（机器人技术）
- 机器人类型： starpilot_yam_gripper
- 总片段数： 6
- 总帧数： 2934
- 总任务数： 1
- 帧率： 30 FPS
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 区块大小： 1000
- 代码库版本： v3.0
- 数据集划分： 仅包含训练集，使用索引 0 到 5 的片段
数据结构
数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。特征包括：
动作特征（action）
- 维度： 14
- 数据类型： float32
- 包含内容： 双机械臂（arm1, arm2）的笛卡尔坐标（x, y, z, rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）
观测状态特征（observation.state）
- 维度： 32
- 数据类型： float32
- 包含内容： 双机械臂的编码器角度、IMU加速度计/陀螺仪数据、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态及距离
图像观测特征（observation.images）
共包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码的 RGB 视频：
| 摄像头名称 | 分辨率 | 帧率 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 640x480 (3通道) | 30 FPS |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 640x480 (3通道) | 30 FPS |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 640x480 (3通道) | 30 FPS |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 640x480 (3通道) | 30 FPS |
| base_0_camera_rgb_image | 640x480 (3通道) | 30 FPS |
| base_1_camera_rgb_image | 1024x768 (3通道) | 30 FPS |
其他特征
- timestamp： 时间戳（float32，维度1）
- frame_index： 帧索引（int64，维度1）
- episode_index： 片段索引（int64，维度1）
- index： 全局索引（int64，维度1）
- task_index： 任务索引（int64，维度1）
