Pyramid
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资源简介：
该数据集是一个机器人操控数据集，包含26个演示片段，共23374帧，使用so_follower机器人执行单一任务。数据包括6维关节位置动作和状态，以及前视和腕部摄像头录制的640x480视频（帧率15fps）。数据集由LeRobot创建，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset containing 26 demonstration episodes with a total of 23,374 frames, using a so_follower robot to perform a single task. The data includes 6-dimensional joint position actions and states, along with front-view and wrist camera videos recorded at 640x480 resolution (15fps). The dataset was created by LeRobot and is licensed under Apache-2.0.
提供机构：
kaushikteja26创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：Pyramid
基本信息
- 名称：Pyramid
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模与配置
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数：44,950
- 任务数量：1
- 数据分块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 数据集划分：训练集包含全部50个片段（0:50）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower
数据特征
动作数据（Action）
- 数据类型：float32
- 特征维度：6维
- 包含特征：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测数据（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 特征维度：6维
- 包含特征：与动作数据相同的6个关节位置特征
图像观测（Observation.Images）
- 前视相机（Front）：
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：H.264
- 像素格式：YUV420P
- 帧率：15 FPS
- 腕部相机（Wrist）：
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：H.264
- 像素格式：YUV420P
- 帧率：15 FPS
- 两个摄像头均为非深度图，无音频
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
可视化
该数据集支持通过以下链接进行可视化：
