so101-3tasks-100eps
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操控任务的示范数据集，通过LeRobot框架创建。数据集包含300个示范片段（episodes），总计172991帧，涵盖3个不同的任务。机器人类型为so_follower（一种跟随机器人）。数据以parquet文件存储结构化数据（如动作、状态、时间戳等），以mp4视频文件存储来自顶部和腕部摄像头的图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。每个样本包含6维关节角度动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）以及对应的状态观测，此外还有帧索引、片段索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆、示教学习等任务。
This dataset is a demonstration dataset for robotic manipulation tasks, created using the LeRobot framework. It contains 300 demonstration episodes with a total of 172,991 frames across 3 different tasks. The robot type is so_follower (a follower robot). The data is stored in parquet files for structured data (e.g., actions, states, timestamps) and in mp4 video files for images from top and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps, AV1 codec). Each sample includes 6-dimensional joint angle actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and corresponding state observations, along with metadata such as frame index, episode index, task index. The dataset is suitable for tasks such as robotic imitation learning, behavioral cloning, and teaching learning.
数据集概述：hjkso1406/so101-3tasks-100eps
基本信息
- 数据集名称：so101-3tasks-100eps
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
- 数据格式：Parquet
数据规模
- 总轨迹数（Episodes）：300
- 总帧数：172,991帧
- 总任务数：3个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集包含全部300个轨迹（train: 0:300）
机器人及配置
- 机器人类型：so_follower（SO系列从动臂）
- 代码库版本：v3.0
- 块大小（Chunk Size）：1000
数据特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含字段：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含字段：与动作字段相同（肩部、肘部、腕部、夹爪位置信息）
顶部摄像头图像（Observation.images.top）
- 数据类型：视频（Video）
- 分辨率：480 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
- 是否含音频：否
腕部摄像头图像（Observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（Video）
- 分辨率：480 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
- 是否含音频：否
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：轨迹索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：暂无
- BibTeX：暂无
