rollout_eval_random_8of10
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，主要用于评估和动作任务。数据集包含10个episodes，总计8561帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括：动作（6维关节位置，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道RGB视频，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），采样频率为30fps，适用于机器人控制、强化学习等应用场景。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, primarily used for evaluation and action tasks. It contains 10 episodes, totaling 8561 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The data features include: actions (6-dimensional joint positions corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as actions), image observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB video, frame rate 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, the total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), the sampling frequency is 30fps, and it is suitable for applications such as robot control and reinforcement learning.
数据集概述：rollout_eval_random_8of10
- 数据集页面地址：https://huggingface.co/datasets/Aneysait/rollout_eval_random_8of10
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot、so101、eval、act
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 工具创建，并提供了一个可视化入口：可视化数据集。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：10
- 总帧数：8561
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：
train分片包含全部10个片段（索引0-9）
数据特征
数据集包含以下特征，均以32位或64位数值类型存储：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作向量，包含肩部旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态观测，与动作空间一致（肩部旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
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