taccap-g1-remove-and-place-paper-0720

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于双TacCap夹爪机器人的操作任务。数据集包含181个完整的情节（episodes），总计326,404帧数据，帧率为30fps。数据集中仅包含一个任务类型。数据集提供了丰富的多模态信息，包括：20维的动作向量（控制左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪开合位置）、20维的状态观测向量（反映左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）、以及来自多个视觉传感器的视频数据：左右手腕摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器的左右视角图像（分辨率400x700）。所有视频数据采用h264编码，YUV420p像素格式，无音频。数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集使用LeRobot框架创建，适用于机器人学习、模仿学习、强化学习等研究领域，特别关注触觉感知与视觉融合的操作任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：taccap-g1-remove-and-place-paper-0720
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪触觉机器人）

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	181
总帧数 (frames)	326,404
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 180（共 181 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征，所有动作和状态均为 float32 类型，视频为 H.264 编码：

动作 (action) 与状态 (observation.state)

• 维度：20 维
• 包含：左右 TCP 坐标 (x, y, z, r1~r6) 及夹爪位置 (gripper.pos)

图像观测 (observation.images)

• 左触觉左：400×700，3 通道
• 左触觉右：400×700，3 通道
• 左腕相机：480×640，3 通道
• 右触觉左：400×700，3 通道
• 右触觉右：400×700，3 通道
• 右腕相机：480×640，3 通道

元数据

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }