ai_worker_board_insertion_only_arm_only_failure

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于训练和评估机器人控制算法，特别是针对双臂机器人执行插入任务（如电路板插入）的场景。数据集由LeRobot框架创建，包含14个独立片段（episodes），总计5336帧数据，覆盖单一任务。数据特征包括：观测状态（observation.state），一个38维的浮点数组，详细记录了左右机械臂各7个关节以及左右夹爪各12个关节的位置信息；动作（action），一个16维的浮点数组，表示左右机械臂各7个关节的控制指令以及左右夹爪的单一控制值；视频观测（observation.images），来自头部摄像头（分辨率720x1280）和左右手腕摄像头（分辨率240x424）的RGB视频流，以AV1编码，帧率30fps，用于提供视觉反馈。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以Parquet文件格式组织，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB，适用于机器人模仿学习、强化学习或行为克隆等研究。数据集遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robotics dataset specifically designed for training and evaluating robot control algorithms, particularly for dual-arm robots performing insertion tasks (e.g., circuit board insertion). Created by the LeRobot framework, it consists of 14 independent episodes, totaling 5336 frames, covering a single task. Data features include: observation.state, a 38-dimensional floating-point array detailing the position information of 7 joints each for the left and right arms and 12 joints each for the left and right grippers; action, a 16-dimensional floating-point array representing control commands for 7 joints each of the left and right arms and a single control value for each gripper; observation.images, RGB video streams from a head camera (resolution 720x1280) and left/right wrist cameras (resolution 240x424), encoded in AV1 at 30fps, providing visual feedback. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is organized in Parquet file format, with a total size of approximately 100MB and video files around 200MB, suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, or behavior cloning. The dataset follows the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：ai_worker_board_insertion_only_arm_only_failure

任务类别：机器人学 (Robotics)

许可证：Apache-2.0

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数：14
• 总帧数：5336
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征，数据类型和形状如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(38,)	机器人状态观测，包含左右手臂7个关节的位置、左右手爪各12个关节的位置，共计38维。
action	float32	(16,)	动作空间，包含左右手臂7个关节的动作指令和左右手爪的夹持动作，共计16维。
observation.images.head	视频	(3, 720, 1280)	头部摄像头图像，分辨率 1280x720，3通道(RGB)，帧率30fps，AV1编码。
observation.images.left_wrist	视频	(3, 240, 424)	左手腕摄像头图像，分辨率 424x240，3通道(RGB)，帧率30fps，AV1编码。
observation.images.right_wrist	视频	(3, 240, 424)	右手腕摄像头图像，分辨率 424x240，3通道(RGB)，帧率30fps，AV1编码。
timestamp	float32	(1,)	时间戳信息。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据划分

• 训练集：包含全部14个片段。

数据集文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4