task4-pour-tubes-into-leftmost-beaker

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: task4-pour-tubes-into-leftmost-beaker
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/gistailab/task4-pour-tubes-into-leftmost-beaker
许可证: Apache-2.0

任务类别与标签

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集信息

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总集数: 702
• 总帧数: 296,149
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 训练集包含所有 702 集（索引 0 到 702）。

数据集结构

数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件。具体路径结构如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16 维动作向量，包含左右机械臂各 7 个关节位置（左臂：left_joint_0~5.pos、left_left_carriage_joint.pos；右臂：right_joint_0~5.pos、right_left_carriage_joint.pos）以及移动底盘速度（x.vel、theta.vel）
observation.state	float32	[16]	16 维状态观测，与 action 结构相同
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高视角摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线预览，访问链接：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gistailab/task4-pour-tubes-into-leftmost-beaker

引用信息

引用信息待补充（BibTeX 格式）。