omx_f_testing

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 omx_f_testing，由 soo00 创建，是基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集，适用于机器人学习相关任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis
• 机器人类型: omx_f
• 数据格式: Parquet (结构化数据) + MP4 (视频数据)

数据集规模

项目	数值
总片段数 (Episodes)	3
总帧数 (Frames)	2928
总任务数 (Tasks)	1
总视频数 (Videos)	3
总块数 (Chunks)	1
块大小 (Chunks Size)	1000
帧率 (FPS)	45

数据划分

• 训练集: 0:3 (全部3个片段用于训练)

数据结构

数据存储基于 chunk 和 episode 组织，具体路径格式如下：

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.camera1	视频	[480, 640, 3]	摄像头1图像 (高480，宽640，3通道，libx264编码)
observation.state	float32	[6]	机器人状态 (关节1-5及夹爪关节)
action	float32	[6]	动作数据 (关节1-5及夹爪关节)
observation.environment_state	float32	[2]	环境状态 (球的位置坐标：ball_x, ball_y)

使用说明

此数据集包含的机器人观测信息包括摄像头图像、6维关节状态（5个关节+1个夹爪），以及环境状态中的二维球体位置。动作空间同样为6维，对应各关节的控制指令。数据以45 FPS的帧率采集，适合用于模仿学习、强化学习等机器人学习任务。