huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0611

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0611

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集规模与结构

• 总片段数: 4 个
• 总帧数: 82,453 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据块大小: 每个块包含 1,000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 500 MB
• 分割: 仅包含训练集（0 至 4 片段）
• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂机器人）

数据特征

• 动作 (action): 包含左右臂 TCP（工具中心点）的 6 维位姿及夹爪位置，共 20 维浮点数。
• 观测状态 (observation.state): 与动作特征相同的状态信息，共 20 维浮点数。
• 视觉图像 (observation.images): 多摄像头视频数据，具体包括：
  • 头部摄像头: 640x480 分辨率，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
  • 左/右腕部摄像头: 各 640x480 分辨率，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
  • 左/右触觉传感器 (各两个): 共 4 个触觉视频流，分辨率 700x400，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 整数。
• 片段索引 (episode_index): 整数。
• 索引 (index): 整数。
• 任务索引 (task_index): 整数。

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 引用信息: 暂未提供 BibTeX 引用。