rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_3_plate_20260706_184740

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，包含一个单情节，总时长为547帧（帧率为30fps），涉及机器人类型“so_follower”。数据集结构包括：动作数据，涵盖6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态数据，同样包含这6个关节位置；以及两个外部摄像头视频流，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_3_plate_20260706_184740
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 547
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据（索引 0 到 1）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作空间一致，反映6个关节位置
observation.images.exterior_1_left	视频 (video)	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头1，30 FPS，AV1编码，无音频
observation.images.exterior_2_left	视频 (video)	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头2，30 FPS，AV1编码，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储

• 数据文件格式: Parquet，存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB

引用信息

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