eval_smolvla_write2_aa

该数据集是一个专为机器人学设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含11个episodes，总计8420帧，覆盖7个不同的任务。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作特征相同）、来自腕部和顶部摄像头的图像观测（视频格式，腕部摄像头分辨率为480x640，顶部摄像头分辨率为480x848，帧率均为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和学习任务。This dataset is designed for robotics, created using the LeRobot tool. It contains 11 episodes, totaling 8420 frames, covering 7 different tasks. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (same as action features), image observations from wrist and top cameras (in video format, with wrist camera resolution of 480x640 and top camera resolution of 480x848, both at 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_write2_aa
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 11
• 总帧数 (Frames): 8420
• 总任务数 (Tasks): 7
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 全部 11 个片段（索引 0 至 10）

文件存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测：与动作维度相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x848，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过 Hugging Face Space 实时可视化该数据集： Visualize dataset