so101_new_3cam_red_cube_black_pen_to_mmc
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
L7-Robotics创建时间：
2026-05-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_new_3cam_red_cube_black_pen_to_mmc
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集详情
- 总片段数：480
- 总帧数：217,886
- 总任务数：4
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据集结构和特征
该数据集包含动作（action）、观察状态（observation.state）和多个摄像头视角的图像。所有特征定义在 meta/info.json 文件中。
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 参数名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 参数名称：与动作参数一致
图像观察（observation.images）
数据集包含三个摄像头视角，每个视角的视频属性相同：
-
rear_top（后顶摄像头）
- 分辨率：480×640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 非深度图
-
right_side（右侧摄像头）
- 分辨率：480×640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 非深度图
-
wrist（腕部摄像头）
- 分辨率：480×640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 非深度图
其他特征
- timestamp（时间戳）：float32 类型，维度 1
- frame_index（帧索引）：int64 类型，维度 1
- episode_index（片段索引）：int64 类型，维度 1
- index（全局索引）：int64 类型，维度 1
- task_index（任务索引）：int64 类型，维度 1
数据存储
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集使用全部 480 个片段（
train: 0:480）
