libero_spatial_kinova3_additionalCams_failures

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门针对Kinova3机器人。数据集包含245个episodes、31,927帧和10个任务。数据涵盖多模态观察数据，包括机器人状态、关节状态、夹爪状态，以及前视图和侧视图的图像；同时包含动作数据。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式提供，帧率为20fps。该数据集适用于机器人控制模型的训练和评估，特别在处理空间任务和额外摄像头视角下的失败案例时具有应用价值。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the Kinova3 robot. The dataset includes 245 episodes, 31,927 frames, and 10 tasks. It covers multimodal observation data, such as robot state, joint state, gripper state, and images from front and side views, along with action data. The data is stored in Parquet format, with video files provided in MP4 format at a frame rate of 20fps. This dataset is suitable for training and evaluating robot control models, particularly in handling spatial tasks and failure cases with additional camera perspectives.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：libero_spatial_kinova3_additionalCams_failures
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、kinova3
• 创建工具：LeRobot（项目主页）

数据集规模

指标	数值
总集数（Episodes）	245
总帧数（Frames）	31,927
总任务数（Tasks）	10
子集划分	仅训练集（train: 0-245集）
帧率（FPS）	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（Chunks）	1000

机器人信息

• 机器人类型：Kinova3（kinova3）

数据特征

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型、形状及含义如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	8维状态，包含位置（x,y,z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper，重复2次）
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器6维状态（x,y,z, axis_angle1-3）
observation.states.joint_state	float32	[7]	7个关节状态（joint_0至joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态（gripper，重复2次）
observation.images.frontview_image	video（图像）	256×256×3	前视RGB图像，AV1编码，20 FPS，无音频
observation.images.sideview_image	video（图像）	256×256×3	侧视RGB图像，AV1编码，20 FPS，无音频
action	float32	[7]	7维动作（x,y,z, axis_angle1-3, gripper）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4