so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v17

该数据集由LeRobot创建，包含6个episodes和1767帧数据，主要用于机器人任务。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和腕部视角图像（480x640分辨率，30fps）等多种特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习任务，如拾取放置等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v17
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 1767
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 全部6个片段用于训练 (train: 0:6)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

前视摄像头 (Front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道数)
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 彩色图像: 是

腕部摄像头 (Wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道数)
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 彩色图像: 是

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]