taccap-g1-operate-shoe-box-0828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

TacVerse/taccap-g1-operate-shoe-box-0828 是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

基本任务

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 任务数量：1 个
• 数据集规模：
  • 总片段数（episodes）：204
  • 总帧数（frames）：623,685
  • 采样频率（fps）：30
• 数据集划分：全部 204 个片段用于训练（train），无测试集划分。

机器人类型与数据格式

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂夹爪机器人）
• 数据代码库版本：v3.0（LeRobot 框架）
• 数据存储格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件存储为 MP4。
• 数据分块大小：每个块包含 1000 帧。
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

数据特征（Features）

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：20
   • 包含左右臂 TCP 位置（x, y, z）和旋转（r1-r6），以及左右夹爪位置。

2. 观测状态（observation.state）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：20
   • 与动作特征相同，包含左右臂 TCP 和夹爪状态。

3. 图像观测（observation.images）：

   • 左右腕部相机：分辨率 480x640，RGB，H.264 编码，30 fps。
   • 左右触觉传感器（左右各两个触觉图像）：分辨率 400x700，RGB，H.264 编码，30 fps。

4. 其他标量特征：

   • timestamp（float32）、frame_index（int64）、episode_index（int64）、index（int64）、task_index（int64）。

引用信息

如需引用该数据集，请参考其 BibTeX 条目（作者为 XenseRobotics Team，2026 年）。