rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_145437

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_145437
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/MrPsarik/rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_145437
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 573
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000 帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（train）包含所有帧（索引 0:1）

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作维度相同，包含6个关节位置
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4