real01b-routing-d1-ours-sobol-r8-ef25cov25-freecf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: real01b-routing-d1-ours-sobol-r8-ef25cov25-freecf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

• 总回合数: 50
• 总帧数: 20,935
• 总任务数: 1
• 机器人类型: Franka（弗兰卡机器人）
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 仅包含训练集（50个条目）

数据特征

数据集包含多种状态、动作和观测特征，主要包括：

状态观测（observation.state）

• 笛卡尔位置/速度: 6维（x, y, z, roll, pitch, yaw）
• 关节位置/速度: 7维（joint_0 至 joint_6）
• 夹爪位置: 1维（gripper）

动作数据（action）

• 笛卡尔速度/位置: 6维
• 关节速度/位置: 7维
• 夹爪位置/速度: 1维

图像观测（observation.images）

• 4个视频流: wrist_left, wrist_right, side_1, side_2
• 分辨率: 480x640x3（高度x宽度x通道）
• 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p，帧率 15 FPS

任务辅助信息

• 任务进度: steps_to_go
• 数据来源标识: source_id
• 干预标志: intervention_flag
• 成功标志: success_flag
• 有效性标志: is_valid_flag
• 奖励/完成信号: reward, done_flag

遥测数据（telemetry.franka）

• 外部电机扭矩: 7维
• 测量电机扭矩: 7维
• 计算关节扭矩: 7维
• 末端执行器力/力矩: 6维

环境状态参数

• 绳索位置（rope_x）
• 左侧夹子状态（clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx）
• 右侧夹子状态（clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx）

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式（data/）
• 视频文件: MP4 格式（videos/）
• 数据大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 分块大小: 每块1000帧