rollout_legacy_test_20260605_111536

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含7个总episodes和1732个总帧数，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（observation.state，与动作相同的关节位置）、手腕摄像头图像（observation.images.wrist，分辨率为480x640，3通道，30fps，AV1编码）、顶部摄像头图像（observation.images.top，与手腕摄像头相同规格），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为omx_follower，帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is designed for robotics tasks, created by LeRobot. It contains 7 total episodes and 1732 total frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The features include action (containing 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation.state (same joint positions as action), wrist camera images (observation.images.wrist, with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, AV1 encoding), top camera images (observation.images.top, with the same specifications as the wrist camera), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is omx_follower, with a frame rate of 30fps. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_legacy_test_20260605_111536

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 帧率 (FPS)：30
• 总集数：7
• 总帧数：1732
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节的位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper。
observation.state	float32	[6]	机器人观察到的状态，与动作命名相同的6个关节位置。
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，帧率30。
observation.images.top	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，帧率30。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集数索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据拆分

• 训练集：包含全部7个集（索引0至6）。

数据文件路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化数据集空间 进行交互式浏览。