HCIS-Lighting

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Franka Panda机器人。它包含47个回合，总计59195帧，覆盖3个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，同时包含视频文件，总大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（8维浮点数数组）、状态观测（9个关节位置）、图像观测（来自腕部和前部摄像头的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等。所有数据仅用于训练集，无其他分割。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically for the Franka Panda robot. It contains 47 episodes, totaling 59,195 frames, covering 3 different tasks. The data is stored in parquet format with a total size of 100MB, and includes video files with a total size of 200MB and a frame rate of 30fps. The features of the dataset include actions (8-dimensional float arrays), state observations (9 joint positions), image observations (480x640 RGB videos from wrist and front cameras), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. All data is exclusively for the training set, with no other splits.

原始信息汇总

数据集概述：HCIS-Lighting

• 来源：基于 LeRobot 框架创建。
• 许可证：Apache-2.0。
• 任务类别：机器人学（Robotics）。
• 机器人类型：Franka Panda。

数据集规模

• 总片段数：47 个。
• 总帧数：59,195 帧。
• 总任务数：3 个。
• 数据文件大小：100 MB。
• 视频文件大小：200 MB。
• 帧率（FPS）：30。

数据划分

• 训练集：片段索引 0 到 46（共 47 个）。

数据结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储，按块（chunk）组织。

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧。

特征说明

每个样本包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	8 维动作向量（维度名为 dim_0 至 dim_7）。
observation.state	float32	[9]	9 维机器人状态，包括 7 个关节位置（panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos）和 2 个手指关节位置（panda_finger_joint1.pos, panda_finger_joint2.pos）。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。