xtac-umi-sample-unscrew-bottle-cap-and-pour-water
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
数据集概述：xtac-umi-sample-unscrew-bottle-cap-and-pour-water
基本信息
- 数据集名称: xtac-umi-sample-unscrew-bottle-cap-and-pour-water
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 5 |
| 总帧数（Frames） | 10,922 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:5（全部作为训练集） |
机器人配置
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂夹爪机器人）
- 代码库版本: v3.0
数据特征
动作空间（Action）
- 维度: 20维
- 数据类型: float32
- 组成:
- 左臂TCP位姿（6维）：位置 (x, y, z) + 旋转 (r1-r6)
- 左夹爪位置 (1维)
- 右臂TCP位姿（6维）：位置 (x, y, z) + 旋转 (r1-r6)
- 右夹爪位置 (1维)
观察空间（Observation）
图像观察（视频数据）
| 相机视角 | 分辨率 (H×W) | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 左头部相机 (head_left) | 768×1024 | 3 | H.264 |
| 右头部相机 (head_right) | 768×1024 | 3 | H.264 |
| 左手腕相机 (left_wrist) | 480×640 | 3 | H.264 |
| 右手腕相机 (right_wrist) | 480×640 | 3 | H.264 |
| 左侧触觉传感器-左 (left_tactile_left) | 400×700 | 3 | H.264 |
| 左侧触觉传感器-右 (left_tactile_right) | 400×700 | 3 | H.264 |
| 右侧触觉传感器-左 (right_tactile_left) | 400×700 | 3 | H.264 |
| 右侧触觉传感器-右 (right_tactile_right) | 400×700 | 3 | H.264 |
状态观察（State）
- 维度: 20维
- 数据类型: float32
- 组成: 与动作空间相同的20维向量（左右臂TCP位姿及夹爪位置）
其他特征
- episode_index: int64
- frame_index: int64
- index: int64
- task_index: int64
- timestamp: float32
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 数据集配置: 默认配置（default），数据文件位于
data/*/*.parquet
任务描述
该数据集包含拧开瓶盖并倒水（unscrew bottle cap and pour water）的机器人操作任务，涉及双臂协作，并使用触觉传感器进行感知。
