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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为一个机器人（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集包含 24 个 episode，共 7412 帧，对应 1 个任务，总计约 300 MB（100 MB 数据文件 + 200 MB 视频文件）。机器人类型为 so_follower，数据采集帧率为 30 FPS。

数据特征

数据集中每条样本包含以下特征：

• action：机械臂动作，6 维 float32 向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• observation.state：观测状态，6 维 float32 向量，特征名称与动作一致。
• observation.images.follow：跟随相机图像，格式为视频，分辨率为 480×640×3，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
• timestamp：时间戳，float32 类型。
• frame_index：帧索引，int64 类型。
• episode_index：episode 索引，int64 类型。
• index：索引，int64 类型。
• task_index：任务索引，int64 类型。

数据划分

数据集中仅包含训练集划分，范围为 0 到 24，即所有 24 个 episode 均用于训练。

文件格式

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。