test_many_cameras_low_res

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人控制任务设计。数据集包含2个训练片段、1222帧数据，覆盖1个任务。数据特征包括6维动作向量（具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供多视角摄像头图像观测，包括腕部、中部、左侧、右侧和上方摄像头，图像分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习研究，可用于训练和评估机器人控制算法。

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称：test_many_cameras_low_res
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

基础信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (Episodes)：2
• 总帧数：1222
• 总任务数：1
• 数据块大小 (Chunk Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30

数据划分

• 训练集 (train)：0:2 (所有片段)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征均以Parquet文件和MP4视频文件存储：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态 (与动作空间一致)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	手腕摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 无音频)
observation.images.middle	video	(480, 640, 3)	中间摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 无音频)
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 无音频)
observation.images.right	video	(480, 640, 3)	右侧摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 无音频)
observation.images.above	video	(480, 640, 3)	上方摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 无音频)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用：暂无