real01b-marker-d2-r5-whatif-iqr-3arm-cfinal-n16-k8-heval-sobolseed2026070704

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，包含Franka机器人的多模态数据。数据集结构包括状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励、成功标志、干预标志等特征。此外，还包含来自四个摄像头（左腕、右腕、侧1、侧2）的视频观测，每帧分辨率480x640，帧率15fps。数据集共36个episodes、12347帧，数据以parquet和mp4视频格式存储，用于机器人学习任务。This dataset was created using LeRobot and is a robot manipulation dataset containing multimodal data from a Franka robot. The dataset structure includes state observations (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper action), rewards, success flags, intervention flags, and other features. Additionally, it includes video observations from four cameras (left wrist, right wrist, side 1, side 2), with each frame having a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps. The dataset consists of 36 episodes and 12347 frames, stored in parquet and mp4 video formats, and is intended for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 real01b-marker-d2-r5-whatif-iqr-3arm-cfinal-n16-k8-heval-sobolseed2026070704，由 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 36
• 总帧数: 12347
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka

数据集划分

• 训练集: 所有 36 个片段 (索引 0:36)

数据特征

数据集包含丰富的特征，分为观测、动作、遥测及元数据等类别。

观测 (Observation)

• 状态 (observation.state): 7 维向量，包括机器人末端笛卡尔位置 (3D)、旋转 (3D) 和夹爪位置。
  • 还包括分解后的子特征：
    • observation.state.cartesian_position: 6 维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
    • observation.state.joint_position: 7 维 (7 个关节角度)
    • observation.state.joint_velocity: 7 维 (7 个关节速度)
    • observation.state.cartesian_velocity: 6 维 (笛卡尔速度)
    • observation.state.gripper_position: 1 维 (夹爪位置)
• 图像 (observation.images): 4 个摄像头视角，均为 480x640 分辨率、3 通道彩色视频，编码为 AV1，帧率 15 FPS：
  • wrist_left (左腕相机)
  • wrist_right (右腕相机)
  • side_1 (侧面相机 1)
  • side_2 (侧面相机 2)

动作 (Action)

• 基础动作 (action): 7 维向量，包含笛卡尔速度 (6D) 和夹爪动作。
  • 还包括分解后的子特征：
    • action.cartesian_velocity: 6 维 (笛卡尔速度)
    • action.cartesian_position: 6 维 (笛卡尔位置)
    • action.joint_velocity: 7 维 (关节速度)
    • action.joint_position: 7 维 (关节位置)
    • action.gripper_position: 1 维 (夹爪位置)
    • action.gripper_velocity: 1 维 (夹爪速度)

遥测 (Telemetry)

• 记录 Franka 机器人的物理状态：
  • telemetry.franka.motor_torques_external: 7 维 (外部电机扭矩)
  • telemetry.franka.ee_wrench: 6 维 (末端执行器力/力矩)
  • telemetry.franka.motor_torques_measured: 7 维 (实测电机扭矩)
  • telemetry.franka.joint_torques_computed: 7 维 (计算得到关节扭矩)

元数据与标志

• 步骤相关:
  • steps_to_go: 剩余步骤数
  • source: 数据源 ID
  • intervention: 干预标志
  • success: 成功标志
  • is_valid: 有效标志
  • reward: 奖励值 (float32)
  • done: 任务结束标志
  • policy_id: 策略 ID
  • round_id: 回合 ID
  • manifest_idx: 清单索引
• 任务相关:
  • pen_x, pen_y, pen_yaw: 笔的位置和偏航角
  • holder_x, holder_y: 支架位置
• 时间与索引:
  • timestamp: 时间戳
  • frame_index: 帧索引
  • episode_index: 片段索引
  • index: 全局索引
  • task_index: 任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块

额外信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用格式: 待补充