taccap-g1-coffee-can-opening-0723
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的多模态数据集，专注于使用配备TacCap触觉传感器的双臂机器人（双夹爪系统）执行咖啡罐开启任务。数据集包含116个训练片段，总计390,321帧，以30fps录制。数据特征包括：20维的动作向量（控制左右机械臂的TCP位置、姿态和夹爪位置）、20维的状态观测向量（与动作向量相同），以及多视角图像观测，包括左右手腕摄像头图像（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700），所有图像均为彩色视频。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习研究。
This dataset is a multimodal dataset for robot manipulation tasks, focusing on using a dual-arm robot (equipped with TacCap tactile sensors and a dual-gripper system) to perform a coffee can opening task. It includes 116 training episodes, totaling 390,321 frames recorded at 30fps. The data features consist of: a 20-dimensional action vector (controlling the TCP positions, orientations, and gripper positions of the left and right robotic arms), a 20-dimensional state observation vector (identical to the action vector), and multi-view image observations, including left and right wrist camera images (resolution 480x640) and left and right tactile sensor images (resolution 400x700), all of which are color videos. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robot learning research.
数据集概述
- 数据集名称：TacVerse/taccap-g1-coffee-can-opening-0723
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：116
- 总帧数：390,321
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：全部116个片段用于训练（比例 0:116）
机器人配置
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper - 动作空间：20维，包含左右两个六自由度TCP位姿、夹爪位置等信息。
- 观测状态空间：20维，与动作空间维度对应。
传感器与图像观测
数据集包含6个摄像头视角，均为视频流，编码格式为H.264，帧率30 FPS：
| 观测键名 | 图像尺寸 (高×宽×通道) | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.left_tactile_left |
400×700×3 | 左侧触觉传感器左视角 |
observation.images.left_tactile_right |
400×700×3 | 左侧触觉传感器右视角 |
observation.images.left_wrist |
480×640×3 | 左侧腕部摄像头 |
observation.images.right_tactile_left |
400×700×3 | 右侧触觉传感器左视角 |
observation.images.right_tactile_right |
400×700×3 | 右侧触觉传感器右视角 |
observation.images.right_wrist |
480×640×3 | 右侧腕部摄像头 |
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 附加字段：时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引
引用信息
如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX 格式：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
