dual_arm_ur5e_ur3e_20260529_v31

该数据集是一个用于机器人技术的双臂操作数据集，通过LeRobot平台创建。它包含50个episodes，总计8109帧，覆盖2个任务。数据以parquet格式存储，特征包括来自三个视角的视频图像（基础视角、UR5e机器人视角、UR3e机器人视角），每个图像分辨率为224x224，帧率为5fps。此外，数据集还提供了机器人状态信息（如UR5e和UR3e的关节角度和夹爪状态），动作数据（对应机器人的控制指令），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、强化学习和视觉控制任务的研究。This dataset is a dual-arm manipulation dataset for robotics, created through the LeRobot platform. It contains 50 episodes, totaling 8109 frames, covering 2 tasks. The data is stored in parquet format, with features including video images from three perspectives (base perspective, UR5e robot perspective, UR3e robot perspective), each with a resolution of 224x224 and a frame rate of 5fps. Additionally, the dataset provides robot state information (such as joint angles and gripper states for UR5e and UR3e), action data (corresponding to robot control commands), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robot learning, reinforcement learning, and visual control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260529_v31
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 关键词: LeRobot, 双臂机器人, UR5e, UR3e
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总帧数: 8109
• 总回合数（episodes）: 50
• 总任务数: 2
• 帧率（FPS）: 5
• 数据文件大小: 约 0.0001 MB
• 视频文件大小: 约 0.0001 MB
• 训练/测试划分: 全部 50 个回合用于训练

数据组成

• 机器人类型: 双臂机器人，包含 UR5e 和 UR3e 两个机械臂
• 数据格式: Parquet（数据文件） + MP4（视频文件）
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

• observation.base_image

  • 类型: 视频 (H.264 编码，无音频)
  • 尺寸: 224×224×3 (RGB)

• observation.ur5e_image

  • 类型: 视频 (H.264 编码，无音频)
  • 尺寸: 224×224×3 (RGB)
  • 对应 UR5e 机械臂的视觉输入

• observation.ur3e_image

  • 类型: 视频 (H.264 编码，无音频)
  • 尺寸: 224×224×3 (RGB)
  • 对应 UR3e 机械臂的视觉输入

• observation.state

  • 类型: float32，维度 14
  • 内容: UR5e 的 6 个关节角度 (j0～j5) + 夹爪状态 (grip)，UR3e 的 6 个关节角度 (j0～j5) + 夹爪状态 (grip)

• action

  • 类型: float32，维度 14
  • 内容: UR5e 的 6 个关节动作 (a_ur5e_j0～j5) + 夹爪动作 (a_ur5e_grip)，UR3e 的 6 个关节动作 (a_ur3e_j0～j5) + 夹爪动作 (a_ur3e_grip)

• timestamp: float32，维度 1，时间戳

• frame_index: int64，维度 1，帧索引

• episode_index: int64，维度 1，回合索引

• index: int64，维度 1，全局索引

• task_index: int64，维度 1，任务索引

其他

• 可视化: 可通过 此空间 在线浏览数据集
• BibTeX 引用: 暂无提供