newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0528

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机器人臂（型号为bi_flexiv_rizon4_rt）的数据，涉及3个总片段、16669帧和1个任务。数据集以30 fps的帧率采集，包括动作数据（如左右机器人臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）和观察数据（如状态信息和多视角视频，包括头部、左右手腕以及左右触觉传感器的图像）。数据存储为Parquet格式，视频文件为MP4格式，总数据量约100 MB，视频文件约500 MB。所有数据仅用于训练分割，适用于机器人控制和学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains data from dual robot arms (model bi_flexiv_rizon4_rt), involving 3 total episodes, 16669 frames, and 1 task. The data is collected at a frame rate of 30 fps, including action data (such as TCP positions, rotations, and gripper positions for the left and right robot arms) and observation data (such as state information and multi-view videos, covering images from head, left and right wrists, and left and right tactile sensors). The data is stored in Parquet format, with video files in MP4 format, total data size approximately 100 MB, and video files approximately 500 MB. All data is exclusively for training split and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0528
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Xense/newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0528
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 16,669
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部用于训练 (train: 0:3)

机器人类型

• 机器人型号: bi_flexiv_rizon4_rt (双臂Flexiv Rizon4)

数据特征

数据包含以下特征，所有特征均以字典形式组织：

动作 (Action) 与状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含字段:
  • 左/右TCP (工具中心点) 的6维位姿 (x, y, z, r1~r6)
  • 左/右夹爪位置 (gripper.pos)

观测图像 (Observation.Images)

• 共7个摄像头视角，均为视频格式 (H.264编码, 30 FPS, 无音频):
  • head: 头部摄像头 (480x640, RGB)
  • left_wrist: 左腕摄像头 (480x640, RGB)
  • right_wrist: 右腕摄像头 (480x640, RGB)
  • left_tactile_0: 左触觉传感器0 (400x700, RGB)
  • left_tactile_1: 左触觉传感器1 (400x700, RGB)
  • right_tactile_0: 右触觉传感器0 (400x700, RGB)
  • right_tactile_1: 右触觉传感器1 (400x700, RGB)

其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)
• 元数据文件: meta/info.json (包含完整特征描述)