libero_10_ur5e_additionalCams_failures

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为UR5e机器人设计。它包含328个episodes和94534帧数据，覆盖10个不同任务。数据集提供了丰富的机器人观测数据，包括状态观测（如电机位置、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、图像观测（前视图和侧视图视频，分辨率为256x256 RGB）、动作指令、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the UR5e robot. It contains 328 episodes and 94,534 frames of data, covering 10 different tasks. The dataset provides rich robot observation data, including state observations (such as motor positions, end-effector states, joint states, and gripper states), image observations (front and side view videos with a resolution of 256x256 RGB), action commands, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 20fps, making it suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：libero_10_ur5e_additionalCams_failures

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架构建，使用 ur5e 机械臂，并记录了额外摄像头视角下的失败案例。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e, failures
• 数据格式: Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储。
• 配置: 默认配置 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据集规模与结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e
• 总片段数: 328
• 总帧数: 94,534 帧
• 总任务数: 10
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 全部 328 个片段均用于训练 (train: "0:328")

数据特征 (Features)

该数据集包含多种观测、动作及元数据特征，具体如下：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述/维度名称
观测 (Observation)
observation.state	float32	(8,)	包含 x, y, z, 轴角1-3, 夹爪状态(2维)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态 (x, y, z, 轴角1-3)
observation.states.joint_state	float32	(6,)	关节状态 (joint_0 至 joint_5)
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态 (gripper, gripper)
observation.images.frontview_image	video (AV1)	(256, 256, 3)	前视摄像头 RGB 图像, 视频编码为 av1
observation.images.sideview_image	video (AV1)	(256, 256, 3)	侧视摄像头 RGB 图像, 视频编码为 av1
动作 (Action)
action	float32	(7,)	机器人动作指令 (x, y, z, 轴角1-3, 夹爪)
元数据 (Metadata)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

注意: 数据集描述中未提供主页、论文及引用信息。