mon-dataset_V1

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，使用so_follower机器人采集。数据包含6自由度机械臂（肩关节、肘关节、腕关节等）和夹爪的动作与状态，以及顶部摄像头（240x320）和腕部摄像头（480x640）的RGB图像。数据集以30帧每秒的速度录制，数据以parquet和视频文件格式存储，适用于模仿学习或机器人控制任务。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, collected using the so_follower robot. The data includes the actions and states of a 6-DOF robotic arm (shoulder, elbow, wrist joints, etc.) and a gripper, as well as RGB images from a top camera (240x320) and a wrist camera (480x640). The dataset is recorded at 30 frames per second, with data stored in parquet and video file formats, suitable for imitation learning or robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：mon-dataset_V1
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 关联空间：可视化数据集

数据集结构

• 配置：默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个关节状态
observation.images.top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头图像（高度、宽度、通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度、宽度、通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度含义：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

引用信息

BibTeX 引用条目暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。