so101-3.0-red-cube-on-green-square-18-27-ep_20260628_011152

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体用于so_follower类型的机器人任务。数据集包含10个episodes，总计10578帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括动作（action，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察（observation），其中观察包括机器人状态（与动作相同的6个位置参数）以及两个视角的图像视频：夹爪视角（gripper）和俯视视角（overhead），视频分辨率为480x640，编码为av1。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集仅包含训练集（splits: train），适用于机器人控制与视觉任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-3.0-red-cube-on-green-square-18-27-ep_20260628_011152
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含10个示教轨迹（episodes），总计10578帧数据，涉及1个任务。数据集以30帧/秒（FPS）的频率采集，总数据文件大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）。
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作空间定义一致。
• 观测图像：
  • observation.images.gripper：夹爪视角视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码。
  • observation.images.overhead：俯视视角视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，形状[1]。
• 帧索引（frame_index）：整数，形状[1]。
• 轨迹索引（episode_index）：整数，形状[1]。
• 全局索引（index）：整数，形状[1]。
• 任务索引（task_index）：整数，形状[1]。

数据分割

• 训练集（train）：包含全部10个轨迹（索引0至9）。

数据结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件：位于data/目录下，格式为Parquet，命名规则为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：位于videos/目录下，格式为MP4，命名规则为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）。

引用信息

该数据集的引用信息当前为“[More Information Needed]”，暂不可用。