rollout_pi05_20260615_220333_072_20260615_220443
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个episodes，总计3960帧，涉及1个任务。数据集特征包括动作（action）和观察状态（observation），其中动作和状态都包含6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察状态还包括来自顶部和腕部摄像头的图像视频，分辨率为720x1280，帧率为30fps，使用av1编解码器。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
提供机构：
yuto-urushima创建时间：
2026-06-15
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
rollout_pi05_20260615_220333_072_20260615_220443 - 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集结构
- 总片段数: 5
- 总帧数: 3960
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型:
so_follower - 数据划分: 仅包含训练集 (
train: 0:5)
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人关节状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.images.top |
video | (720, 1280, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (720, 1280, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据文件路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览。
