so101_depth_ablation_20260816_160020_20260816_160028

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 SANGHO1234/so101_depth_ablation_20260816_160020_20260816_160028，是一个用于机器人学习（robotics）领域的深度消融实验数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习工具库）
• 来源：使用 LeRobot 框架创建（GitHub 项目地址）
• 数据格式：数据文件为 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：14,374
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower（跟随机械臂）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部 50 个片段用于训练集（train: 0:50）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）：6 维浮点数，控制机械臂各关节

   • 关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 观察状态（observation.state）：6 维浮点数，与动作字段的关节名称一致

3. 外部相机图像（observation.images.cam_external）：RGB 视频数据

   • 分辨率：480×640，3 通道
   • 编码格式：AV1，帧率 30 FPS
   • 非深度图（is_depth_map: false）

4. 外部深度相机图像（observation.images.cam_external_depth）：深度视频数据

   • 分辨率：480×640，单通道
   • 编码格式：HEVC（x265 无损压缩），帧率 30 FPS
   • 深度图（is_depth_map: true），深度单位：米（m）
   • 深度范围：0.01 m 至 10.0 m
   • 深度变换：采用对数映射（use_log: true），偏移量 3.5

5. 时间戳（timestamp）：单值浮点数

6. 帧索引（frame_index）：整型值

7. 片段索引（episode_index）：整型值

8. 索引（index）：整型值

9. 任务索引（task_index）：整型值

数据集用途

该数据集适用于模仿学习、机器人操作、视觉-运动控制等机器人学习任务，特别可用于研究深度信息对机器人操控策略的影响。数据集中同时包含 RGB 图像和深度图像，便于进行消融实验（ablation study）对比分析。