so101_no_camera_task

这是一个用于机器人模仿学习的时序数据集，由LeRobot框架生成。数据集包含一个机器人任务，机器人类型为so_follower。数据特征包括6维动作和6维观测状态（分别对应shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper的位置），以及时间戳、帧索引、episode索引等。数据集共10个episodes，1809帧，帧率30fps。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。This is a time-series dataset for robot imitation learning, generated by the LeRobot framework. The dataset contains a robot task with a robot type of so_follower. Data features include 6-dimensional actions and 6-dimensional observation states (corresponding to the positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset consists of 10 episodes, 1809 frames, at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet format, and video files are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

so101_no_camera_task 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人学习研究。

基本信息

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 机器人类型： so_follower
• 数据集大小： 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据规模

• 总片段数： 10
• 总帧数： 1809
• 任务数： 1
• 帧率： 30 FPS

数据特征 每个数据样本包含以下特征：

• action：6 维浮点数组，对应机器人关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state：6 维浮点数组，对应机器人关节位置观测（与 action 结构相同）
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

数据组织

• 数据文件格式： Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式： MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据划分： 全部 10 个片段用于训练集（划分比例为 train: 0:10）
• 分块大小： 每个块包含 1000 帧

引用信息 数据集页面未提供引用论文或 BibTeX 引用信息。