libero_plus_goal_lighting_all
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人技术数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含多视角视觉观察（如图像、腕部图像、前视图图像和侧视图图像，均为256x256分辨率的RGB视频，帧率20fps）和机器人状态信息（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态），以及对应的动作数据。数据以parquet格式存储，总共有858个episodes、104064帧和10个任务，涉及Franka机器人（Panda型号）。数据集适用于机器人学习、强化学习和多模态任务研究，标签包括libero、libero-plus、multicam和lighting等，表示其可能用于光照变化和多摄像头环境下的任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks. It includes multi-view visual observations (such as images, wrist images, front-view images, and side-view images, all in RGB video format with 256x256 resolution and 20fps frame rate) and robot state information (such as joint states, end-effector states, and gripper states), along with corresponding action data. The data is stored in parquet format, with a total of 858 episodes, 104,064 frames, and 10 tasks, involving the Franka robot (Panda model). The dataset is suitable for robot learning, reinforcement learning, and multimodal task research, with labels including libero, libero-plus, multicam, and lighting, indicating its potential use in tasks under lighting variations and multi-camera environments.
数据集总览
- 数据集名称:
libero_plus_goal_lighting_all - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, lighting
- 创建工具: 基于 LeRobot 库创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 20
- 总片段数: 858
- 总帧数: 104,064
- 总任务数: 10
- 机器人类型: Franka
- 数据划分:
- 训练集: 0-857 片段 (共858个片段)
- 数据文件格式: Parquet (位于
data/*/*.parquet) - 视频文件格式: MP4 (AV1 编码, 分辨率 256x256, 20 FPS)
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 1e-6 MB
特征与类型 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态 (位置及夹爪) |
| observation.states.ee_state | float32 | (6,) | 末端执行器状态 (x, y, z, 轴角) |
| observation.states.joint_state | float32 | (7,) | 关节状态 (joint_0 至 joint_6) |
| observation.states.gripper_state | float32 | (2,) | 夹爪状态 |
| observation.images.image | 视频 (AV1) | (256,256,3) | RGB 图像 (摄像头) |
| observation.images.wrist_image | 视频 (AV1) | (256,256,3) | 腕部 RGB 图像 |
| observation.images.frontview_image | 视频 (AV1) | (256,256,3) | 前视图 RGB 图像 |
| observation.images.sideview_image | 视频 (AV1) | (256,256,3) | 侧视图 RGB 图像 |
| action | float32 | (7,) | 机器人动作 (位置、轴角、夹爪) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 总索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 机器人: Franka (Panda 机械臂)
- 多摄像头视角: 包含腕部、前视图、侧视图及主摄像头图像
- 光照条件: 数据集包含多种光照变化 (lighting)
- 引用: 暂无详细论文引用信息 (标注为 [More Information Needed])
