2026-07-21_shakeitup6_bench_20260721_110300

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: jogarulfop/2026-07-21_shakeitup6_bench_20260721_110300
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集格式: 使用 LeRobot 框架构建，数据文件为 Parquet 格式（data/*/*.parquet）。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 40,298
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench

数据分片

• 训练集: 0 到 59 集（共 60 集）

特征 (Features)

该数据集包含以下特征，所有特征均为 30 FPS 的同步数据：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 同动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观察图像 (Observation Images)

数据集包含多个摄像头和触觉传感器生成的视频流：

特征名称	数据类型	图像尺寸 (高x宽x通道)	视频编码
observation.images.top	video	480x640x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.wrist	video	480x640x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_512	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_100kHz_nfft_4096	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_100kHz_nfft_512	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_100kHz_nfft_4096	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_64	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512	video	224x224x3	AV1 (yuv420p)

其他元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4