rebot_mini_towel_folding2
收藏资源简介：
该数据集为机器人毛巾折叠任务数据集，使用Rebot Mini机器人（型号rebot_b601_follower）采集。包含100个演示片段，共计111531帧，帧率30fps。每个片段记录机器人7个关节的动作和状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper），以及两个摄像头视角（顶部和腕部）的RGB图像，分辨率480x640。数据集仅包含一个任务（毛巾折叠），采用Apache-2.0许可证。
This dataset is for a robot towel folding task, collected using a Rebot Mini robot (model rebot_b601_follower). It contains 100 demonstration episodes, totaling 111,531 frames at 30fps. Each episode records the actions and states of 7 robot joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper), along with RGB images from two camera perspectives (top and wrist) at a resolution of 480x640. The dataset includes only one task (towel folding) and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）任务的数据集，基于LeRobot框架创建。
- 名称:
nikodembartnik/rebot_mini_towel_folding2 - 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集内容
该数据集包含机器人折叠毛巾的任务演示数据，具体为使用rebot_b601_follower机器人执行毛巾折叠操作。
核心数据指标
- 总数据集大小: 约300MB（100MB Parquet文件 + 200MB视频文件）
- 总回合（Episodes）数: 100
- 总帧数: 111,531 帧
- 任务总数: 1 个任务
- 采样频率: 30 FPS
- 数据集划分: 全部100个回合用于训练集（train），无验证或测试集划分
数据特征
| 特征 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机器人动作指令，包含7个关节位置 |
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态观测，包含7个关节位置 |
observation.images.wrist |
视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像，AV1编码 |
observation.images.top |
视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头图像，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和状态空间均由以下7个关节位置组成：
shoulder_pan.pos(肩部水平旋转)shoulder_lift.pos(肩部升降)elbow_flex.pos(肘部弯曲)wrist_flex.pos(腕部弯曲)wrist_yaw.pos(腕部偏航)wrist_roll.pos(腕部滚动)gripper.pos(夹爪位置)
视觉数据参数
两个摄像头（腕部与顶部）均提供以下参数规格：
- 分辨率: 480×640像素，RGB三通道
- 视频编码: AV1格式，yuv420p像素格式
- 帧率: 30 FPS
- 无音频轨道
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，以Parquet格式存储，分块大小为1000帧 - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，以MP4格式存储
使用说明
该数据集可通过LeRobot平台进行可视化查看，允许用户通过可视化工具直观浏览数据内容。
