rollout_act_so101_slcb_d6231_step20000_large_blue_cube_sync_0810_1836_20260810_183705

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

属性	内容
数据集名称	rollout_act_so101_slcb_d6231_step20000_large_blue_cube_sync_0810_1836_20260810_183705
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学 (robotics)
标签	LeRobot
创建工具	LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
可视化入口	https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_act_so101_slcb_d6231_step20000_large_blue_cube_sync_0810_1836_20260810_183705

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (fps)：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (total_episodes)：3
• 总帧数 (total_frames)：1794
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet (data//.parquet)
• 视频格式：MP4
• 训练/测试划分：train (0:3)，即全部3个片段用于训练

特征信息

包含以下特征：

• action：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.top：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 视频编码：av1，像素格式：yuv420p，帧率：30，无音频，具有视频参数（g=2, crf=30, preset=12）
• observation.images.wrist：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 视频编码：av1，像素格式：yuv420p，帧率：30，无音频，具有视频参数（g=2, crf=30, preset=12）
• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

引用

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