taccap-g1-arrange-tabletop-items-0817
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0817，是一个面向机器人操作任务的数据集，使用 LeRobot 框架构建，专注于双机械臂桌面物品整理任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人操作（Robotics）
- 机器人类型:
bi_taccap_gripper（双臂 TACCap 夹爪） - 代码库版本: LeRobot v3.0
- 数据集主页/论文: 未提供
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数（Episodes） | 190 |
| 总帧数（Frames） | 404,237 |
| 任务数量 | 1（桌面物品整理） |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB（Parquet） |
| 视频文件大小 | 200 MB（MP4） |
| 分块大小（Chunk Size） | 1000 |
数据集划分
- 训练集: 全部 190 条轨迹（
0:190），未设置验证集或测试集。
数据特征
动作与状态（Action / Observation.State）
两者均包含 20 维 float32 数据，具体为：
- 左臂 TCP 位姿:
left_tcp.x/y/z（位置）及left_tcp.r1~r6（姿态） - 左夹爪位置:
left_gripper.pos - 右臂 TCP 位姿:
right_tcp.x/y/z（位置）及right_tcp.r1~r6（姿态） - 右夹爪位置:
right_gripper.pos
观测图像（Observation.Images）
包含 6 路视频流，均为 H.264 编码、30 FPS、无音频：
| 图像类型 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 左腕部（left_wrist） | 480×640 | 3 |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 |
| 右腕部（right_wrist） | 480×640 | 3 |
其他特征
timestamp: float32，时间戳frame_index: int64，帧索引episode_index: int64，轨迹索引index: int64，样本索引task_index: int64，任务索引
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
数据集可视化
可通过 Hugging Face 提供的可视化工具在以下地址浏览该数据集：
- https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0817
