rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160500
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专门用于机器人学习任务，特别是与排序玩具相关的操作。数据集包含一个总时长为573帧的单个训练集，数据以30帧每秒的速率采集。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（包括两个摄像头视角的图像：前视和顶视，分辨率均为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据格式为parquet文件，视频数据使用AV1编码，总数据大小约为300MB。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究领域。
This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotic learning tasks, particularly related to the operation of sorting toys. It contains a single training set with a total duration of 573 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (including images from two camera perspectives: front view and top view, both with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), timestamps, frame indices, task indices, etc. The data format is parquet files, with video data encoded using AV1, and the total data size is approximately 300MB. The robot type is so_follower. The dataset is suitable for research areas such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.
数据集概况
- 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_160500
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
- 可视化地址: 可视化此数据集
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 573
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据分片大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分: 训练集
train为所有数据（索引 0:1）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（与 action 同名） |
| observation.images.front | 视频 | [480, 640, 3] | 前方摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道 |
| observation.images.top | 视频 | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件与视频文件
- 数据文件为 Parquet 格式，存储在
data/目录下。 - 视频文件为 MP4 格式（AV1 编码），存储在
videos/目录下，分为front和top两个视角。
