eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_016
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含一个总时长为1788帧的单一任务，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点数，对应关节位置）、环境图像（480x640分辨率，3通道，30fps）和手腕图像（480x640分辨率，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据分块大小为1000，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains a single task with a total duration of 1788 frames, with data stored in Parquet file format and video files in MP4 format. The dataset features include actions (6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point numbers corresponding to joint positions), environment images (480x640 resolution, 3 channels, 30fps) and wrist images (480x640 resolution, 3 channels, 30fps), along with metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The robot type is so_follower, with a data chunk size of 1000, total data file size of 100MB, and video file size of 200MB.
数据集总览
- 数据集名称：eval_act_merged_all24_step50000_same_pos_016
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：1788
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
数据特征
- 动作（action）：6维浮点向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 观测状态（observation.state）：6维浮点向量，结构与动作相同。
- 环境图像（observation.images.env）：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1。
- 腕部图像（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率480×640，3通道，编码格式AV1。
- 时间戳（timestamp）：1维浮点数。
- 帧索引（frame_index）：1维整数。
- 片段索引（episode_index）：1维整数。
- 索引（index）：1维整数。
- 任务索引（task_index）：1维整数。
数据集划分
- 训练集：0至1（全部数据用于训练）。
