roboseasy-test-3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含11个episodes和1493帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、顶部摄像头图像、腕部摄像头图像等特征。动作和观察状态包含6个关节位置信息，图像分辨率为480x640，帧率为25fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总片段数： 11
• 总帧数： 1493
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 25 FPS

机器人类型

• 机器人型号： so_follower

数据划分

• 训练集： 包含全部11个片段（索引 0:11）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	观测状态，同样包含上述6个关节位置
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，25 FPS
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，25 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000 帧/块