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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。包含31个片段（episodes），共11026帧，专注于一个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪的位置），6维观测状态（与动作相同），以及两个视角的摄像头图像（上视和前视，分辨率480x640，30fps，H264编码）。此外，还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集可用于机器人模仿学习、控制策略训练等任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 31 episodes with a total of 11,026 frames, focusing on a single task. The robot type is so_follower. Data features include 6-dimensional actions (positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), 6-dimensional observation states (same as actions), and camera images from two perspectives (top view and front view, resolution 480x640, 30fps, H264 encoded). Additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset can be used for tasks such as robot imitation learning and control policy training.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集由 LeRobot 创建，是一个用于机器人操作任务的数据集。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS

数据规模

• 总集数（Episodes）：31
• 总帧数（Frames）：11,026
• 总任务数：1
• 训练/测试划分：仅包含训练集（"train": "0:31"），共31个片段

数据内容与结构

数据以 Parquet 文件存储（路径为 data/*/*.parquet），包含以下特征：

特征字段	数据类型	维度	说明
action	float32	6	机器人动作指令，包含6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的位置信息
observation.state	float32	6	机器人状态观测，与动作维度相同，均为6个关节的位置
observation.images.up	视频	480×640×3	上方视角摄像头图像视频流，H.264编码，30 FPS
observation.images.front	视频	480×640×3	前方视角摄像头图像视频流，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	数据索引
task_index	int64	1	任务索引

• 数据文件：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件：约200 MB（MP4格式）

其他信息

• 该数据集可在可视化空间中查看，即 Hugging Face LeRobot 可视化工具。
• 数据集的引用信息暂未提供（"More Information Needed"）。