episode_sync_postprocess
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Grabette机器人。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计1262帧数据，帧率为50fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：来自cam0摄像头的观察图像（分辨率为960x720，3通道RGB格式），动作数据（8维浮点向量，表示机器人的位置、姿态以及夹爪的近端和远端控制），以及时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或行为克隆等任务，旨在提供机器人执行任务时的多模态记录。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, focusing on the Grabette robot. It contains 2 complete episodes, totaling 1262 frames of data with a frame rate of 50fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include: observation images from the cam0 camera (resolution 960x720, 3-channel RGB format), action data (8-dimensional floating-point vectors representing the robots position, posture, and proximal and distal control of the gripper), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for tasks like robot control, reinforcement learning, or behavior cloning, aiming to provide multimodal recordings of the robot performing tasks.
数据集概述
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、lerobot、grabette
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：grabette
- 总片段数：2
- 总帧数：1262
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：50
- 数据划分：
- 训练集：片段索引 0 至 2（共2个片段）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.cam0 |
video | (3, 720, 960) | 摄像机图像，分辨率 720×960，H.264 编码，50 FPS |
action |
float32 | (8,) | 动作，包含 x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页：暂无
- 论文：暂无
- BibTeX：暂无
