dumpling_pick_original

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dumpling_pick_original
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/hesh0629/dumpling_pick_original
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总轨迹数量（episodes）：50
• 总帧数：89,795
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000 帧
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（fps）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 50 条轨迹
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致，反映各关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频帧，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频帧，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作/状态维度说明：包括 shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）、shoulder_lift.pos（肩部升降位置）、elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）、wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）、wrist_roll.pos（腕部旋转位置）、gripper.pos（夹爪位置），共 6 维。
• 图像特征细节：两个摄像头（前置和顶部）均提供 480×640 分辨率、30 fps 的 AV1 编码视频流，像素格式为 yuv420p，无音频，非深度图。

数据用途

该数据集适用于机器人操作任务的学习与研究，具体为“包饺子拾取”（dumpling pick）任务。可通过 可视化工具 直接浏览数据集内容。

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（标记为 "[More Information Needed]"）。