real01b-routing-d1-baseline-uniform-r8-ef25cov25-nocf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称: real01b-routing-d1-baseline-uniform-r8-ef25cov25-nocf
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人操作任务，具体涉及路由（routing）任务的基线数据采集。
• 数据集包含50个episodes，共22,796帧，任务数量为1。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储（H.264编码，分辨率480x640，帧率15 FPS）。

数据特征

• 观测状态 (observation.state): 包含7维浮点数，包括笛卡尔位置（x, y, z）、旋转（roll, pitch, yaw）和夹爪位置。
• 动作 (action): 包含7维浮点数，包括线速度（x, y, z）、角速度（roll, pitch, yaw）和夹爪动作。
• 图像 (observation.images): 包括4个摄像头视角（左腕、右腕、侧视1、侧视2），分辨率为480x640，RGB三通道，帧率15 FPS。
• 遥测数据 (telemetry.franka): 包含Franka机器人的外部力矩、末端 wrench、测量力矩和计算关节力矩。
• 任务元数据: 包括步骤剩余数、源ID、干预标志、成功标志、有效性标志、奖励、完成标志、机械臂ID、策略ID、清单索引等。
• 额外特征: 包括绳索位置、左侧和右侧夹子的位置（x, y, yaw及索引）等环境状态变量。

数据划分

• 训练集: 0:50（全部50个episodes用于训练），无测试集划分。

其他信息

• 数据文件大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。
• 数据存储路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 机器人类型为Franka，数据集代码库版本为v3.0。
• 引用信息暂未提供。