so101_pick_place_20260615_165312

该数据集是通过LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于拾放任务。数据集包含15个片段，总计13500帧，帧率为30fps。数据特征包括机械臂的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（与动作相同的6维关节位置），以及来自前视和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，3通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, focusing on pick-and-place tasks. It contains 15 episodes, totaling 13,500 frames with a frame rate of 30fps. The data features include 6-dimensional robot arm actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observation states (6-dimensional joint positions identical to the actions), along with video images from front-view and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 300MB. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: tomrovid/so101_pick_place_20260615_165312
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（位置: data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（位置: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30

数据集规模

• 总集数 (episodes): 15
• 总帧数 (frames): 13,500
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 每块 1,000 帧
• 划分: 全部 15 集用于训练

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：肩关节（pan/lift）、肘关节（flex）、腕关节（flex/roll）、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6维关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，AV1编码，30 FPS，YUV420P像素格式，非深度图
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，YUV420P像素格式，非深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower

引用信息

• BibTeX: 暂缺（标注为 [More Information Needed]）