so101_pick_place_20260615_164540

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人的动作和观测数据，具体包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的位置动作和状态观测。观测数据还包括来自正面和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。数据集总共有3个episodes，2700帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制任务，如拾取和放置。

This is a robotic dataset created using LeRobot. It encompasses robotic action and observation data, specifically including positional actions and state observations for 6 joints: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data also includes videos from the front and wrist cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30 fps, and encoded using AV1. The dataset has a total of 3 episodes and 2700 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robotic platform is so_follower, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic control tasks such as pick-and-place.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pick_place_20260615_164540
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0

任务与标签

• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频格式：MP4 文件，编码为 AV1
• 帧率 (FPS)：30
• 总帧数：2,700
• 总片段数 (Episodes)：3
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 划分：训练集 (索引 0:3)

特征字段

字段	类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 主页/论文：待补充
• 引用：待补充