yam_bimanual_smoketest

该数据集使用LeRobot创建，专为YAM双臂机器人设计，包含机器人操作任务的数据。数据集共有4个训练片段，总计2382帧，帧率为30fps。数据内容包括：机器人状态观测（左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置，共14维）、动作指令（左右领导者机械臂的7个关节位置，共14维）、时间戳信息以及三个视角的视频观测（顶部摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头，均为RGB视频，分辨率854x480）。数据以parquet格式存储观测和动作，mp4格式存储视频，总数据量约300MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：yam_bimanual_smoketest
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、yam、bimanual、smoketest
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：4
• 总帧数：2382
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 划分：仅训练集（0:4）

数据结构

数据集包含以下特征，均为固定结构的张量：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[14]	双机械臂关节位置，包括左臂6个关节+夹爪，右臂6个关节+夹爪
action	float32	[14]	领导者双机械臂关节位置，左右各7维（6个关节+夹爪）
observation.source_ts	float64	[7]	多种传感器时间戳，包含3个摄像头和4个关节状态/位置
observation.images.top	video	[3, 480, 854]	顶部摄像头图像，H.264编码，30fps
observation.images.wrist_left	video	[3, 480, 854]	左腕部摄像头图像，H.264编码，30fps
observation.images.wrist_right	video	[3, 480, 854]	右腕部摄像头图像，H.264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4