taccap-g1-grab-Insert-USB-Connector-into-Porte-0717

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于双机械手抓取和插入USB连接器的任务。数据集包含60个episodes，总计53266帧，帧率为30fps。数据特征包括20维的动作和状态观察向量（涵盖左右机械手的TCP位置、旋转和夹爪位置），以及来自左右触觉传感器和手腕摄像头的视频观察（触觉图像分辨率为400x700，手腕图像分辨率为480x640）。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on the task of dual-arm grasping and inserting a USB connector. It contains 60 episodes, totaling 53,266 frames at a frame rate of 30fps. The data features include a 20-dimensional action and state observation vector (covering TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right arms), as well as video observations from left and right tactile sensors and a wrist camera (tactile image resolution is 400x700, wrist image resolution is 480x640). The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：taccap-g1-grab-Insert-USB-Connector-into-Porte-0717
来源：由 LeRobot 创建，基于 Xense 触觉机器人平台。
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)

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数据集规模与结构

项目	数值
总集数 (total_episodes)	60
总帧数 (total_frames)	53,266
总任务数 (total_tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
分割 (splits)	训练集 (train): 0-59 (共60集)
机器人类型	bi_taccap_gripper

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数据特征 (Features)

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 包含字段（左右对称）：
  • left_tcp.x ~ left_tcp.r6 (6个TCP位姿参数)
  • left_gripper.pos
  • right_tcp.x ~ right_tcp.r6 (6个TCP位姿参数)
  • right_gripper.pos

观测图像 (observation.images)

包含6个视频流，均为 H.264 编码、30 fps、无音频：

图像键名	分辨率 (高×宽)	通道数
left_tactile_left	400 × 700	3 (RGB)
left_tactile_right	400 × 700	3 (RGB)
left_wrist	480 × 640	3 (RGB)
right_tactile_left	400 × 700	3 (RGB)
right_tactile_right	400 × 700	3 (RGB)
right_wrist	480 × 640	3 (RGB)

其他特征

• timestamp：时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index：帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index：集索引 (int64, 形状 [1])
• index：全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index：任务索引 (int64, 形状 [1])

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数据组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }