libero_plus_object_lightinggrid_all_sawyer
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的多摄像头、多任务数据集，使用Sawyer机器人收集。它包含来自Libero和Libero+任务的动作和状态数据，并增加了照明网格变化。数据集包含888个片段（episodes），10个任务，以20fps记录。观测包括机器人状态（8维）、末端执行器状态（6维）、关节状态（7维）、夹爪状态（2维）以及四个摄像头视角（图像、腕部图像、前视图、侧视图）的256x256 RGB视频。动作是一个7维向量。
This dataset is a multi-camera, multi-task dataset for robot manipulation, collected using a Sawyer robot. It contains action and state data from Libero and Libero+ tasks, with added lighting grid variations. The dataset includes 888 episodes, 10 tasks, recorded at 20fps. Observations include robot state (8D), end-effector state (6D), joint state (7D), gripper state (2D), and 256x256 RGB videos from four camera views (image, wrist, front, side). Action is a 7D vector.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：libero_plus_object_lightinggrid_all_sawyer
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot、libero、libero-plus、sawyer、multicam、lightinggrid
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集内容
该数据集包含基于 Sawyer 机器人的机器人操作数据，属于 LIBERO-Plus 基准测试的一部分，采用多摄像头设置和照明网格（lightinggrid）环境。
数据规模
- 总集数（Episodes）：888
- 总帧数（Frames）：132,080
- 总任务数（Tasks）：10
- 帧率（FPS）：20
- 数据集划分：仅训练集（train: "0:888"）
数据特征
该数据集包含以下主要特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 8 | 机器人状态（位置、轴角、夹爪） |
| observation.states.ee_state | float32 | 6 | 末端执行器状态 |
| observation.states.joint_state | float32 | 7 | 关节状态（7个关节） |
| observation.states.gripper_state | float32 | 2 | 夹爪状态 |
| observation.images.image | 视频 | 256×256×3 | 主摄像头图像（RGB） |
| observation.images.wrist_image | 视频 | 256×256×3 | 腕部摄像头图像（RGB） |
| observation.images.frontview_image | 视频 | 256×256×3 | 前视摄像头图像（RGB） |
| observation.images.sideview_image | 视频 | 256×256×3 | 侧视摄像头图像（RGB） |
| action | float32 | 7 | 动作（位置、轴角、夹爪） |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 集索引 |
| index | int64 | 1 | 总索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
图像与视频信息
- 图像分辨率：256×256×3 (RGB)
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 视频格式：MP4
